El hombre siempre ha tenido la necesidad de conservar su vida y de protegerse de animales salvajes y de otros adversarios. Debido a esto, desarrolló técnicas de defensa con las manos desnudas y también con armas sencillas. La primera evidencia del uso de artes marciales se pudo ver en la India en el año 2,600 ac.
Éstas técnicas de defensa personal fueron pasadas a China por monjes budistas y fueron desarrolladas en un arte hoy en día conocido como Kung Fu. Las artes marciales chinas se esparcieron a Okinawa en los años 14000 y luego a Japón creándose el Karate.
Los orígenes de las artes marciales coreanas vienen de la dinastía Koguryo fundada en el 37bc. Murales encontrados en tumbas muestran figuras practicando técnicas de artes marciales. Estas técnicas también se practicaron en la dinastía Silla, la cual se le conoce por el Hwarang Do. Los caballeros de Hwarang eran seleccionados después de varias pruebas y se dedicaban a entrenar sus cuerpos y mentes, aprendiendo lucha coreana, Subak, esgrima y equitación. Los términos Subak y Taekkyon aparecen juntos en la dinastía Silla indicando que ambas técnicas de mano y pie fueron utilizadas en la forma como se le puede ver en el Tae Kwon Do moderno.
Las artes marciales se hicieron más populares después de las dinastías Koguryo y Silla expandiondose a la dinastía Koryo. Subak y Taekkyon se desarrollaron aun más durante este periodo. El Taekkyon se convirtió en un arte efectivo de defensa personal que posibilitaba lesionar e inclusive matar oponentes durante épocas de guerra.
En 1552 los Japoneses invadieron a Corea y suprimieron todas las artes antiguas. E El Taekkyon fue practicado en secreto y pasado de generación a generación por los grandes maestros. Con la derrota de los Japoneses y la liberación de Corea en 1945, los maestros Coreanos trataron de eliminar las influencias Japonesas y discutieron el como regresar al sistema de Taekkyon tradicional. Se comenzó la unificación de los varios estilos del Taekkyon para formar un deporte nacional. A este deporte se le llamo Tae Kwon Do (1955) reflejando lo antiguo y lo moderno, combinando los mejores estilos del pasado con nuevas características.
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